Ametek Dunkermotoren ServoTube XTR 25 User manual

ServoTube XTR 25

Type/Typ

XTR 2504

XTR 2506

XTR 2508

XTR 2510

Instruction Manual

ServoTube XTR 25

Publication Ref: UM03014/C

Betriebsanleitung

ServoTube XTR 25

Publikation Ref: UM03014/C

2 www.dunkermotoren.de Version 12.2018

1 Content

2 About this document 3

3 General description 4

3.1 ServoTube XTR 25 Actuator 4

3.2 Standards and Guidelines 5

4 Safety Instructions 7

4.1.Warning Symbols and Meanings 8

5 Technical Data 9

5.1 Electrical Specications

5.2 XTR Force/Velocity Proles 10

5.3 Thermal Specications 11

5.4 Mechanical Specications 11

5.5. Position Sensor 13

5.6. Forcer Over Temperature Sensor 14

5.7 Cable 15

5.8 Connections 16

6 Installation 17

6.1 Unpacking 17

6.2 Installation 18

6.3 Mechanical Installation-XTR 18

6.4 Electrical Installation 19

7 Maintenance & Service 22

7.1 Maintenance 22

7.2 Maintenance XTR 22

7.3 Cable Replacement 23

7.4 Replacement 24

7.5 Service 25

7.6 Spares 25

8 Appendices 26

8.1 Warranty 26

8.2 Troubleshooting Chart 27

8.3 Terms & Abbreviations 31

9 Service & Support 32

9.1 Contact Information 33

1 Inhalt

2 Über dieses Dokument 3

3 Allgemeine Beschreibung 4

3.1 ServoTube XTR 25 Aktuator 4

3.2 Normen und Richtlinien 5

4 Sicherheitshinweise 7

4.1. Warnsymbole und Bedeutungen 8

5 Technische Daten 9

5.1 Elektrische Daten

5.2 XTR Kraft/Schnelligkeit Prole 10

5.3 Thermische Daten 11

5.4 Mechanische Daten 11

5.5 Lagegeber 13

5.6 Primäreinheit Über 14

Temperatur-Sensor

5.7 Kabel 15

5.8 Verbindungen 16

6 Installation 17

6.1 Auspacken 18

6.2 Installation 18

6.3 Mechanische Installation-XTR 19

6.4 Elektrische Installation 19

7 Wartung & Service 22

7.1 Wartung 22

7.2 Wartung XTR 22

7.3 Kabel-Austausch 23

7.4 Einbau von Einzelteilen 24

7.5 Service 25

7.6 Ersatzteile 25

8 Anhang 26

8.1 Garantie 26

8.2 Problembehandlung 27

8.3. Begri󰀨serklärungen & 31

Abkürzungen

9 Service & Support 32

9.1 Kontaktinformationen 33

Version 12.2018 www.dunkermotoren.com

Before commissioning, it is

essential that the safety instructions

in the relevant section are read,

understood and then observed!

Non-observance can result in danger

to persons or damage to the machine.

► Disconnect the electrical power

supply!

Vor der Inbetriebnahme sind unbe-

dingt die Sicherheitshinweise zu lesen

und zu beachten! Eine Nichtbeach-

tung kann zu Gefahren bei Personen

oder Beschädigungen an der

Maschine führen.

► Gerät spannungsfrei

schalten !

WARNUNG

WARNING

Lesen und befolgen Sie in diesem

Dokument die Warnhinweise

sorgfältig. Die Warnhinweise sollen

Sie vor Gefahr schützen oder helfen

Ihnen eine Beschädigung des

Gerätes zu vermeiden.

HINWEIS

Read and observe the warnings in this

document. Warnings are there

to protect you from danger, and to

help you to avoid damage to

the device.

NOTICE

Hinweise erläutern Ihnen Vorteile

bestimmter Einstellungen und helfen

Ihnen den optimalen Nutzen aus dem

Gerät zu ziehen.

HINWEIS

Instructions explain the advantages of

certain settings and help you use the

device to the best possible e󰀨ect.

NOTICE

2 Über dieses Dokument

Die vorliegende Betriebsanleitung stellt Ihnen den

ServoTube XTR 25 Aktuator vor und informiert Sie

über alle Schritte zur Installation des Antriebs und zur

Durchführung von Funktionstests.

Relevante Publikationen

Die folgenden Publikationen sind relevant für die

Betriebsanleitung des ServoTube XTR 25 Motors:

- ServoTube 25 HRU Anwendungshandbuch

- XTR25 Datenblatt

- SBR25 Datenblatt

2 About this Document

These operating instructions introduce you to the Ser-

voTube XTR 25 Actuator and provide you with infor-

mation on all the stages required for the installation of

the drive and the performance of functional tests.

Asscociated Publications

The following publications are associa-

ted with the ServoTube XTR 25 User Manual:

- ServoTube 25 HRU Applications Guide

- XTR25 Data sheet

- SBR25 Data sheet

4 www.dunkermotoren.de Version 12.2018

3 Allgemeine Beschreibung

3.1 ServoTube XTR 25 Aktuator

Der ServoTube XTR 25 mit eingebauten Stützlagern

ist eine optimale Lösung für Anwendungen mit hohen

Seitenlasten. Eine Kugellager Option mit Auageschie-

nen aus Stahl sorgen für maximalen seitlichen Halt.

Polymerhülsen mit Aluminiumschienen sorgen für ein

geringeres Gewicht und sind Ideal für Vertikallasten.

Vier Baugrößen: Der Aufbau mit Eisen-Manschette

liefert bis zu 20% mehr Kraft als der Standard Servo

Tube Aktuator. Vier Baugrößen liefern einenen durch-

gängigen Schubkraft-Bereich von 61~119 N (14~27 lb)

mit Spitzen-Schubkräften bis 860 N. Zwölf Hublängen

von 28~310 mm sind erhältlich.

Das ServoTube Design liefert eine Wiederholgenauig-

keit von 12 µm und eine Auösung von 350 µm un-

ter Verwendung eines integrierten, berührungslosen

Lagegebers. Kein externer Geber wird benötigt. Der

Lagegeber gibt ein Indutriestandard 1V pk-pk sin/cos

Signal aus.

Installation: ServoTube ist eine ideale OEM-Lösung

zur einfachen Integration in Pick und Place Vorrich-

tungen und allgemeinen Sondermaschinen. Die Last

wird direkt an die Montageplatten nach Industriestan-

dard montiert.

Die Primäreinheit hat einen hervorragenden ther-

mischen Wirkungsgrad und strahlt die Wärme gleich-

mäßig ab. Hohe Einschaltdauer ist möglich ohne den

Einsatz von Wasserkühlung oder Zwangslüftung.

3 General description

3.1 ServoTube XTR 25 Actuator

The ServoTube high rigidity actuator with integrated

outrigger-bearings is an ideal solution for applications

with high side-loading. A ball-bushing option with steel

bearing rails provides maximum side-loading support.

Polymer bushings use aluminum rails for reduced

weight and are ideal for vertical loads.

Four Models: Iron-sleeve design produces up to 20

% more force than standard ServoTube actuator. Four

models deliver a continuous force range of 61~119 N

(14~27 lb) with peak forces up to 860 N (193 lb). Twel-

ve stroke lengths are available from 28-310mm.

The magnetic design of ServoTube generates 12

micron repeatability and 350 micron accuracy from a

non- contact, integral position sensor. No external en-

coder is required. Position output is industry standard

1V pk-pk sin/cos signals.

Installation: Servo Tube is an ideal OEM solution for

easy integration into pick-and-place gantries and ge-

neral purpose material handling machines. The load

is mounted directly to the industry standard mounting

plate.

ServoTube has superior thermal e󰀩ciency, radiating

heat uniformly. High duty cycles are possible without

the need for forced-air or water cooling.

Version 12.2018 www.dunkermotoren.com

3.3 Normen und Richtlinien

EG-Richtlinien: Die EG-Richtlinien formulieren die

Mindestanforderungen an ein Produkt und müssen von

allen Herstellern und Händlern beachtet werden, die

das Produkt in den Mitgliedstaaten der Europäischen

Union auf den Markt bringen.

Maschinenrichtlinie: Der Antrieb ist eine Maschine im

Sinne der EG-Richtlinie für Maschinen. Er hat zweck-

gerichtet bewegliche Teile, darf aber nur als Bestandteil

einer Maschine oder Anlage eingesetzt werden. Die in

dieser Betriebsanleitung beschriebenen Hinweise zur

Installation und Inbetriebnahme müssen

beachtet werden.

EMV-Richtlinie: Die EG-Richtlinien für EMV gelten für

Geräte, die elektromagnetische Störungen verursa-

chen können oder deren Betrieb durch diese Störungen

beeinträchtigt werden kann. Die Übereinstimmung des

Antriebs mit der EMV-Richtlinie kann erst nach dem

Einbau überprüft werden. Die in dieser Betriebsanlei-

tung beschriebenen Angaben zur EMV müssen beach-

tet werden.

Konformität: Mit der Konformitätserklärung des

Produkts bescheinigt Dunkermotoren, dass der Antrieb

den dort aufgeführten Normen zur Sicherheit und EMV

entspricht. Das Produkt darf in der Europäischen Union

vertrieben und eingesetzt werden.

3.3 Standards and Guidelines

EU guidelines: the EU guidelines formulate the mini-

mum requirements made on a product and must be ob-

served by all manufacturers and dealers marketing the

product in the member states of the European Union.

Machine guideline: the drive is a machine in the sen-

se of the EU guideline for machinery. It has movea-

ble parts in accordance with its intended purpose: ho-

wever, it may only be installed as a component of a

machine or a system. The advice described in these

instructions regarding installation and operation must

be adhered to.

EMC guideline: the EU guidelines for EMC apply to

devices which can cause electromagnetic interruptions

or whose operation can be impaired by these interrup-

tions. Compliance of the drive with the EMC guideline

can only be tested once it has been installed. The in-

formation pertaining to EMC described in these instruc-

tions must be adhered to.

Conformity: by means of the conformity declaration

of the product, Dunkermotoren conrms that the drive

complies with the safety standards listed there in and

with EMC standards. The product may be sold and

used within the European Union.

6 www.dunkermotoren.de Version 12.2018

Before commissioning, it is

essential that the safety instructions

in the relevant section are read,

understood and then observed!

Non-observance can result in danger

to persons or damage to the machine.

► Disconnect the electrical power

supply!

Vor der Inbetriebnahme sind unbe-

dingt die Sicherheitshinweise zu lesen

und zu beachten! Eine Nichtbeach-

tung kann zu Gefahren bei Personen

oder Beschädigungen an der

Maschine führen.

► Gerät spannungsfrei

schalten !

WARNUNG

WARNING

Die Antriebe dürfen nur von

qualiziertem Personal nach den

entsprechenden Normen eingebaut

und eingerichtet werden.

Als qualiziert gilt eine Person dann,

► wenn ihre Erfahrung mögliche Gefahren

vermeiden kann.

► wenn ihr die Unfallverhütungsvor-

schriften bekannt sind.

► wenn sie gemäß den Normen Stromkreise

und Geräte in Betrieb setzen und

installieren darf.

HINWEIS

The drive must only be installed

and adjusted by qualied persons

in accordance with the relevant

standards.

Qualied persons are those who:

► on the basis of their experience, can

recognise and avoid potential dangers.

► are familiar with the accident-prevention

regulations for the equipment deployed.

► are able to connect circuits and install

equipment in accordance with the

standards and regulations.

NOTICE

Der störungsfreie Betrieb setzt

entsprechende Lagerung und

Transport nach den entsprechenden

Vorgaben voraus.

Lagern Sie bitte den Antrieb geschützt vor:

► Staub, Schmutz und Feuchtigkeit!

Achten Sie auch auf die Lagerbedingungen:

► z.B. Lagerungstemperatur!

(Siehe technische Daten)

Transportieren Sie die Antriebe unter

Lagerbedingungen:

► stoßgeschützt

HINWEIS

To ensure trouble-free operation,

appropriate methods of transport and

conditions of storage must be

deployed.

Please store the drive so that it is protected from:

► dust, dirt and moisture!

Take care also at the storage conditions:

► e.g. storage temperature!

(See technical data)

Transport the drive under storage

conditions

► protection against shock

NOTICE

4 Safety instructions

4 Sicherheitshinweise

Version 12.2018 www.dunkermotoren.com

4.1 Warnsymbole und Bedeutungen

In der vorliegenden Betriebsanleitung werden die un-

ten aufgelisteten Warnsignale verwendet. Bitte lesen

und befolgen Sie diese sorgfältig. Die Warnsignale sol-

len Sie vor möglichen Gefahren schützen, die mit dem

beschriebenen Equipment in allen Bereichen der Ver-

wendung, Steuerung, Installation, Inbetriebnahme und

Wartung auftreten könnten.

Herzschrittmacher: Mitarbeiter mit Herz-

schrittmachern dürfen nicht mit dem Gerät

arbeiten.

Achtung starke Magnete: Die Magnet-

stange enthält starke Magnete, die eisen-

haltige Objekte stark anziehen. Computer

Disks und Kreditkarten können Schaden

nehmen.

Achtung Lebensgefahr durch Strom-

schlag: Potentiell lebensgefährliche

Stromschläge können während der Inbe-

triebnahme und Wartung des Geräts auf-

treten. Wenn Sie dieses Zeichen sehen, dann prüfen

Sie stets ob das Gerät spannungsfrei und gegen verse-

hentliches Einschalten gesichert ist. Besondere Vor-

sicht gilt bei der Arbeit an oder in der Nähe von der

Stromversorgung.

Heiße Oberäche. Oberächentempera-

turen von bis zu 80 °C können während

der Inbetriebnahme und Wartung des Mo-

tors auftreten. Stellen Sie sicher, dass Pri-

märeinheit und Magnetstange stets herunter gekühlt

sind bevor Sie mit den Arbeiten am Gerät beginnen.

Quetschgefahr: Die Primäreinheit könnte

sich unvorhergesehen Bewegen. Prüfen

Sie stets, dass das Gerät spannungsfrei

ist bevor Sie beginnen daran zu arbeiten.

Gefahr! Befolgen Sie die Sicherheitshin-

weise.

Elektrische Schutzmaßnahmen

Das Gerät muss mit Hilfe des grün/gelben elektrischen

Erdungsleiters geerdet werden.

4.1 Warning Symbols and Meanings

In this User Manual warning symbols are used. These

are intended to alert you to the potential hazards to

personnel which are associated with the equipment

described, in all aspects of use, including handling,

installation, operation and maintenance.

Heart pacemakers: Personnel tted with

pacemakers must not handle or work on

this equipment.

Strong magnets: The thrust rod contains

powerful magnets and will strongly attract

ferrous objects. Damage can occur to

computer disks and credit cards.

Electric shock. Potentially lethal voltages

may be present during the commissioning

and servicing of this equipment. Isolate and

disconnect all sources of electrical supply

before working on the equipment. Particular care needs

to be taken when working on or around motor phase

connections.

Hot surface. Surface temperatures of up

to 80 °C can be present during the

commissioning and servicing of this

equipment. Allow the forcer and thrust rod

to cool before working on the equipment.

Crush hazard. The forcer may move

unexpectedly. Always isolate all sources of

electrical supply before working on the

equipment.

General hazard. Follow the advice given.

Electrical safety

This equipment must be earthed using the green/

yellow conductor.

8 www.dunkermotoren.de Version 12.2018

4.1 Warning symbols and meanings

EMC precautions: This equipment is intended for

use in a light industrial environment. It is recommended

that the following precautions be observed during

installation:

• Keep all cable lengths to a minimum.

• Provide as much physical separation as possible

between power and signal cables. In particular,

avoid long, parallel runs of cables.

• Maintain screen continuity throughout the cable

run.

• Use 360 degree screen terminations where

possible. “Pig-tail” terminations are not

recommended.

It is the responsibility of the User to ensure compliance

with any local electrical and EMC regulations in force at

the time of installation.

4.1 Warnsymbole und Bedeutungen

EMC Sicherheitsvorkehrungen: Das Gerät ist für

eine Verwendung in einer Leichtindustrieumgebung

vorgesehen. Es wird empfohlen, dass die folgenden

Sicherheitsvorkehrungen während der Inbetriebnahme

befolgt werden:

• Halten sie alle Kabel auf möglichst minimalen Läng-

• Stellen Sie sicher, dass so viel räumlicher Abstand

wie möglich zwischen Leistung-und Signalkabeln

besteht.

• Sorgen Sie für einen durchgängigen Kabelschirm

über die gesamte Kabellänge.

• Legen Sie den Schirm, wenn möglich, über 360˚ auf.

„Kabelschwanz“ Abschlüsse werden nicht emp-

fohlen.

Der Benutzer ist verantwortlich zur Gewährleistung

der Übereinstimmung mit lokal bindenden Strom-und

EMV Bestimmungen, die zum Zeitpunkt der Installati-

on geltend sind.

Version 12.2018 www.dunkermotoren.com

5.Technical Data

5.1 Electrical specication

5. Technische Daten

5.1 Motorspezikationen

Notes/Anmerkungen

(1) Reduce continuous stall force to 89% at 40°C ambient/ Bei 40°C Dauer-Startkraft auf 89% reduzieren

(2) Based on a 28 mm stroke and no payload/ Bedingung: Bewegende Magnetstange mit 28 mm Hub, keine Nutzlast

(3) Based on triangular move over maximum stroke and no payload/ Bedingung: Bewegende Magnetstange mit Dreiecksbewegung über den maximalen Hub

(4) - B bush bearing option/ B Buchsengehäuse Option

(5) polymer bearing option/Polymergehäuse Option

FORCER TYPE 2504 2506 2508 2510 units

Peak force @ 25oC ambient for 1 sec / Spitzen-Schubkraft @ 25˚C Umgebung,

Dauer: 1s

344 516 688 860 N

Peak current @ 25oC ambient for 1 sec / Spitzenstrom @ 25˚C Umgebung,

Dauer:1s

20 20 20 20 Apk

With 25 x 25 x 2.5 cm heatsink plate / Mit 25 x 25 x 2.5 cm Kühlkörperplatte

Continuous stall force @ 25oC ambient (1) / Dauer-Kraft @ 25 ˚C Umgebung (1) 60.7 81.8 101.2 119.4 N

Continuous stall current @ 25oC ambient / Dauer-Strom @ 25˚C Umgebung 2.49 2.24 2.08 1.96 Arms

3.53 3.17 2.94 2.78 Apk

Without heatsink plate/Ohne Kühlkörperplatte

Continuous stall force @ 25oC ambient (1) / Dauer-Kraft @ 25 ˚C Umgebung (1) 52.2 72.3 90.4 108.0 N

Continuous stall current @ 25oC ambient / Dauer-Strom @ 25˚C Umgebung 2.15 1.98 1.86 1.78 Arms

3.03 2.80 2.63 2.51 Apk

Force constant (sine commutation) / Kraftkonstante (Sinuskommutierung) 24.3 36.5 48.6 60.8 N/Arms

17.2 25.8 34.4 43.0 N/Apk

Back EMF constant (phase to phase) / Gegen-EMK Konstante (Phase-Phase) 19.9 29.8 39.7 49.7 Vpk/m/s

Fundamental forcer constant / Grundkonstante Primäreinheit 7.53 9.22 10.65 11.90 N W

Eddy current loss / Wirbelstromverlust 2.35 2.35 2.35 2.35 N/m/s

Sleeve cogging force / Festkraft Hülse 2.2 3.2 3.3 3.0 +/-N

Resistance @ 25oC (phase to phase) / Widerstand @ 25˚C (Phase-Phase) 5.40 8.11 10.81 13.51 ohm

Resistance @ 100oC (phase to phase) / Widerstand @ 100˚C (Phase-Phase) 6.96 10.45 13.93 17.41 ohm

Inductance @ 1kHz (phase to phase) / Induktivität @ 1kHz (Phase-Phase) 4.32 6.48 8.64 10.80 mH

Electrical time constant / Elektrische Zeitkonstante 0.80 0.80 0.80 0.80 ms

Continuous working voltage / Dauer Betriebsspannung 380 380 380 380 V d.c.

Pole pitch (one electrical cycle) / Polabstand (ein elektr. Zyklus) 51.2 51.2 51.2 51.2 mm

XTR25 Peak acceleration (2,4) / XTR25 Spitzenbeschleunigung (2,4) 225 288 334 369 m/s2

XTR25 Maximum speed (3,4) / XTR 25 Maximalgeschwindigeit (3,4) 5.6 5.3 4.8 4.3 m/s

XTR25 Peak acceleration (2,5) / XTR25 Spitzenbeschleunigung (2,5) 276 354 413 458 m/s2

XTR25 Maximum speed (3,5) / XTR 25 Maximalgeschwindigeit (3,5) 6.1 5.7 5.1 4.5 m/s

10 www.dunkermotoren.de Version 12.2018

5.2 XTR FORCE /VELOCITY PROFILES 5.2 XTR KRAFT/GESCHWINDIGKEITSPROFILE

(WITH AN OPERATING VOLTAGE OF 325 VD.C.) (MIT EINER BETRIEBSSPANNUNG VON 325 VD.C.)

XTR2504P force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

0 1 2 3 4 5

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2504S force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

250

300

350

0 1 2 3 4 5 6

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2506P force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

250

300

0 1 2 3 4 5 6

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2506S force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

200

300

400

500

600

0 1 2 3 4 5 6

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2508P force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

250

300

350

0 1 2 3 4 5 6 7

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2508S force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

200

300

400

500

600

700

0 1 2 3 4 5 6

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2510P force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

250

300

350

400

450

0 1 2 3 4 5 6 7

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2510S force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

200

300

400

500

600

700

800

900

0 1 2 3 4 5

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2504P force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

0 1 2 3 4 5

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2504S force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

250

300

350

0 1 2 3 4 5 6

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2506P force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

250

300

0 1 2 3 4 5 6

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2506S force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

200

300

400

500

600

0 1 2 3 4 5 6

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2508P force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

250

300

350

0 1 2 3 4 5 6 7

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2508S force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

200

300

400

500

600

700

0 1 2 3 4 5 6

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2510P force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

150

200

250

300

350

400

450

0 1 2 3 4 5 6 7

Velocity (m/s)

Force (N)

XTR2510S force/velocity

PEAK

CONTINUOUS

100

200

300

400

500

600

700

800

900

0 1 2 3 4 5

Velocity (m/s)

Force (N)

This manual suits for next models

Table of contents

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