WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY User manual
BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR EASY
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR EASY
DEUTSCH ENGLISH
TM TM
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ENGLISH
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DEUTSCH
TM DEUTSCH
Deutsch
1 Einleitung .................................................................................................................... 1
2 Grundlegende Sicherheitshinweise............................................................................ 2
3 Gewährleistung........................................................................................................... 3
4 Lieferumfang............................................................................................................... 4
5 Technische Daten........................................................................................................ 4
6 Anschlussspezikaon ............................................................................................... 5
7 Montage Anleitung ..................................................................................................... 6
8 Greifmodul kongurieren........................................................................................... 7
9 Systemvoraussetzung ................................................................................................. 10
10 Installaon der Funkonsbausteine......................................................................... 11
11 Programmierung....................................................................................................... 15
12 Deinstallaon............................................................................................................ 18
13 EG Einbauerklärung ................................................................................................. 19
English
1 Introducon ................................................................................................................ 1
2 Basic safety instrucons............................................................................................. 1
3 Warranty ..................................................................................................................... 3
4 Accessories kit contains.............................................................................................. 4
5 Technical Specicaons.............................................................................................. 4
6 Connectors specicaons ......................................................................................... 5
7 Assembly instrucon .................................................................................................. 6
8 Congure gripping module......................................................................................... 7
9 System requirements ................................................................................................. 11
10 Funcon block installaon ....................................................................................... 11
11 Programming ............................................................................................................ 14
12 Uninstalling ............................................................................................................... 16
13 Translaon of the original declaraon of conformity.............................................. 17
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1 Einleitung
GRIPKIT CR EASY ist die vollintegrierte Greiösung von Weiss Robocs für Roboterarme
des Herstellers Techman Robot. GRIPKIT CR EASY ist mechanisch wie auch steuerungs-
seig vollständig kompabel zu den Roboterarmen von Techman Robot.
1.1 Weiterführende Dokumente
Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen
und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robocs.com/cr-easy
zum Download zur Verfügung. Zusätzliche Informaonen zur Gewährleistung entneh-
men Sie unseren Allgemeinen Geschäsbedingungen, abruar unter www.weiss-ro-
bocs.com/agb.
1.2 Zielgruppen
Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und wei-
tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber
hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise an-
halten sollten. Des Weiteren wenden Sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese
Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit be-
achten und befolgen sollten.
1.3 Notaon und Symbole
Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet.
Funkons- oder sicherheitsrelevanter Hinweis. Nichtbeachtung kann die
Sicherheit von Personal und Anlage gefährden, das Gerät beschädigen oder
die Funkon des Gerätes beeinträchgen.
Zusatzinformaon zum besseren Verständnis des beschriebenen Sachver-
halts.
Verweis auf weiterführende Informaonen.
2
DEUTSCH
TM
2 Grundlegende Sicherheitshinweise
2.1 Besmmungsgemäße Verwendung
GRIPKIT CR EASY wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder
Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm besmmt. Die An-
forderungen der zutreenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise
in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR EASY darf
ausschließlich im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht besmmungsge-
mäß, z.B. wenn das Greifmodul als Press-, Schneid-, Hebe- oder Stanzwerkzeug oder
aber auch als Spannmiel oder Führungshilfe für Werkzeuge eingesetzt wird. Für hie-
raus resulerende Schäden haet der Hersteller nicht.
2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
GRIPKIT CR EASY darf nur im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet
werden. Es muss sichergestellt sein, dass das Greifmodul und die Finger entsprechend
dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind, dass die Umgebung sauber ist
und die Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht. Be-
achten Sie die Wartungshinweise, siehe Betriebsanleitung des Greifmoduls. Des Wei-
teren muss sichergestellt sein, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämpfen
sowie von Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Greifmodule,
die speziell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
2.3 Produktsicherheit
GRIPKIT CR EASY entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-
technischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch
ausgehen, wenn zum Beispiel:
• GRIPKIT CR EASY nicht besmmungsgemäß verwendet wird
• GRIPKIT CR EASY unsachgemäß monert, modiziert oder falsch gewartet wird
• die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am Einsatzort gülgen Si-
cherheits- und Unfallverhütungsvorschrien oder die Sicherheits- und Montage-
hinweise nicht beachtet werden
2.3.1 Schutzeinrichtungen
Wo notwendig, Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen.
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2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro-
bocs angeboten werden, dürfen nur nach schrilicher Freigabe durch Weiss Robocs
angebracht werden.
2.3.3 Spezielle Normen
Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten:
• Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3
• Schnelle Transienten auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-4
• HF-Strom-Einspeisung auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-6
• HF-Einstrahlung nach EN 61000-4-3
• Störaussendung nach EN 61000-6-4 Klasse A
• Magneeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000-4-8
• Entladung stascher Elektrizität nach EN 61000-4-2
• IO-Link Kommunikaonsstandard nach IEC 61131-9
2.4 Personalqualikaon
Die Montage, Ersnbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR EASY
darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be-
treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR EASY beauragt ist, muss die vorliegende Betriebs-
anleitung gelesen und verstanden haben.
2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Beachten Sie die am Einsatzort gülgen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschrien.
Nicht in die oene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls
greifen. Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos setzen.
3 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei besmmungsgemäßem
Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der Wartungs- und Schmierinter-
valle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Grundsätzlich sind werkstückberührende Teile und
Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie hierzu auch die All-
gemeinen Geschäsbedingungen (AGB). GRIPKIT CR EASY gilt dann als defekt, wenn
dessen Grundfunkon Greifen nicht mehr gegeben ist.
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DEUTSCH
TM
4 Lieferumfang
Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR EASY für TM enthalten:
• Smarter Servogreifer inklusive Anschlussplae (Teile-Nr. 5010018)
• Anschlussleitungen Greifmodul AL GRIPKIT CR EASY (Teile-Nr.5070018)
• USB-Kabel, A Stecker auf Micro-B Stecker (1,8m)
• Beipack GRIPKIT CR EASY (Teile-Nr.5020066)
• Kurzanleitung GRIPKIT CR EASY (dieses Dokument)
• Sicherheitshinweise
• USB-Sck mit Soware (Teile-Nr.5090009)
Oponales Zubehör
GRIPKIT CR EASY enthält keine Greinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-
hängig sind.
Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsorment.
5 Technische Daten
GRIPKIT EASY L
Kinemak parallel
Greira 75 - 200 N
Werkstückgewicht bei
Form- | Kraschluss 4,3 kg | 1 kg
Hub (gesamt) 30 mm
Stromaufnahme 0,25 A (bei 100 % Greira)
Gewicht 0,83 kg
Parametrierbarkeit 1 Gri
Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens-
dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerha beschädigen. Klären Sie
im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.
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6 Anschlussspezikaon
Pin Funkon
1Reserved
2IN1
3IN0
4Reserved
5Reserved
6GND
7 +24 V/ 1.5A IN
8Reserved
9OUT 1
10 OUT 0
6.1 Stromaufnahme
Modell Halten bei 25% Halten bei 100%
GRIPKIT - CR EASY 0,05 A 0,25 A
6.1.1 Eingangsschaltung
Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signal. Der Pas-
siv-Zustand wird erkannt, wenn der Eingang oen ist (inakv). Der Akv-Zustand wird
erkannt, wenn der Eingang akv entweder auf 0V (NPN) oder auf 24V (PNP) gezogen
wird.
Eingang Funkon GRIPKIT CR EASY
INO Enable/Disable
IN1
GRIP
Akv: Werkstück greifen
Passiv: Werkstück freigeben
GRIPKIT CR EASY L PIN 1
6
DEUTSCH
TM
6.1.2 Ausgangsschaltung GRIPKIT CR EASY:
Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge
sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt.
OUT1 OUT0 Greifzustand
0 V 0 V Fehler/ nicht inialisiert (ERROR/NOT INITIALIZED)
0 V 24 V Werkstück freigeben (RELEASED)
24 V 0 V kein Werkstück detekert (NO PART)
24 V 24 V Werkstück gegrien (HOLDING)
7 Montage Anleitung
1. Stecken Sie das beiliegende Kabel, passend zu ihrer Roboter Marke, in den Flansch
ein.
2. Stecken Sie den Ø6 mm Zylinders in den Flansch und posionieren Sie diesen
am Roboter.
3. Schrauben Sie den Flansch am Roboter fest.
4. Stecken Sie die beiden Ø4 mm Zylindersf-
te in den Flansch.
5. Schrauben Sie das Greifmodul am Flansch
fest.
6. Stecken Sie das Kabel in den Roboter ein.
Inhalt Beipackbeutel
4
3
5
6
12
ISO 4762 M6 X 10
4x
ISO 2338B 6h8 X 10
1x 2x
ISO 2338B 4h8 X 8
ISO 4762 M4 X 45
2x
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8 Greifmodul kongurieren
Um Ihr Greifmodul zu kongurieren benögen Sie das Programm „GRIPKIT CR Easy
Congurator“. Dieses nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck. Führen Sie die Instal-
laon auf einem Desktop Gerät durch und önen Sie das Programm. Schließen Sie den
Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel an Ihren Computer an.
Starten Sie das Programm „GRIPKIT Easy Congurator“. Sie müssen zuerst den Greifer
verbinden, drücken Sie dazu „Connect“.
GRIPKIT CR EASY SN xxxxxxx MADE IN GERMANY
www.weiss-robotics.com
8
DEUTSCH
TM
Elektrische Greifmodule müssen nach dem Start ggf. referenziert werden. Drücken Sie
dazu die „Home“ Taste. Wenn die Initalisierung erfolgreich war wechselt der „State“
von „Not inialized“ zu „Idle“.
Die Iniaslisierung kann nach Innen („Inside“) oder nach Außen („Outside“) durchge-
führt werden.
8.1 Parametrierung eines Gris
Zur Parametrierung wird für jeden Gri ein Posionsfenster durch die Grenzwerte
RELEASED (Teil freigegeben) und NO PART (kein Teil) vorgegeben, in dem sich das Greif-
teil benden muss. Blockieren die Finger beim Greifen innerhalb dieses Fensters, er-
kennt das Greifmodul dies als gülgen Gri und wechselt auf den Greifzustand HOL-
DING (halten). Erreichen die Finger hingegen den vorgegebenen Grenzwert „No Part
Limit“, wechselt der Greifzustand auf NO PART, um anzuzeigen, dass kein Teil gegrien
wurde. Beim Freigeben wechselt der Greifzustand auf RELEASED, sobald der Grenzwert
„Release Limit“ erreicht wurde. Das Roboterprogramm wird mit einer Fehlermeldung
angehalten, wenn dieser nicht erreicht wird.
Achtung Kollisionsgefahr! Ist der Greiereich nicht ausreichend groß ge-
wählt, können zu kleine oder zu große Greieile gegrien sein, obwohl der
Greifzustand NO PART oder RELEASED ist.
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