KEBCO COMBIVERT F5 User manual
COMBIVERT
DBETRIEBSANLEITUNG Geberinterface
Kanal 1 EnDat2.2 und BiSS
Kanal 2 variabel
GB INSTRUCTION MANUAL Encoder interface
Channel 1 EnDat 2.2 and BiSS
Channel 2 variable
Mat.No. Rev.
DEF5Z1M-K010 1C
Inhaltsverzeichnis
D - 3
1. Sicherheitshinweise ...................................................................................... 4
1.1 Gültigkeit ............................................................................................................4
1.2 Qualikation........................................................................................................4
2. Produktbeschreibung.................................................................................... 5
2.1 Allgemeines........................................................................................................5
2.2 Materialnummer .................................................................................................5
2.3 LieferumfangalsOptionoderErsatzteillieferung ...............................................5
2.4 MechanischerEinbau.........................................................................................6
3. BeschreibungdesInterfaces ........................................................................ 6
3.1 Spannungsversorgung .......................................................................................6
3.2 Kanal 1 ...............................................................................................................7
3.2.1 Spezikationen ...................................................................................................7
3.2.2 BeschreibungvonX3A.......................................................................................7
3.2.3 EingangssignaleKanal1....................................................................................8
3.2.3.1 SerielleDatenübertragunggemäßSSI-Protokoll ...............................................8
3.2.3.2 Geberbrucherkennung .......................................................................................8
3.2.4 AnschlussdesGebers .......................................................................................9
3.2.4.1 GeberkabelanKlemmleisteX3A .......................................................................9
3.2.5 Geberkabel.........................................................................................................9
3.2.6 Geberleitungslänge ............................................................................................9
3.2.7 GetesteteGeber...............................................................................................10
3.3 Kanal 2 .............................................................................................................10
4. Inbetriebnahme........................................................................................... 10
4.1 EnDat-Parameter .............................................................................................10
4.1.1 Geber1Status(Ec.37).....................................................................................10
4.1.2 FehlermeldungvomEnDat-Geber ...................................................................12
4.1.3 FehlermeldungvomBiSS-Geber .....................................................................12
4.1.4 Geber1lesen/schreiben(Ec.38)......................................................................13
5. BesonderheitenbeiBiSS............................................................................ 13
D - 4
1. Sicherheitshinweise
Vor jeglichen Arbeiten muss sich der Anwender mit dem Gerät vertraut machen. Darunter fällt insbesondere
die Kenntnis und Beachtung der Sicherheits- und Warnhinweise. Die in dieser Betriebsanleitung verwendeten
Piktogramme entsprechen folgender Bedeutung:
Gefahr Weist auf Lebensgefahr durch elektrischen Strom hin.
Warnung Weist auf mögliche Lebens- oder Verletzungsgefahr hin.
Hinweis Weist auf Tipps und Zusatzinformationen hin.
1.1 Gültigkeit
Die in den technischen Unterlagen enthaltenen Informationen, sowie etwaige anwendungsspezische Bera-
tung in Wort, Schrift und durch Versuche, erfolgen nach bestem Wissen und Kenntnissen über die Applikation.
Sie gelten jedoch nur als unverbindliche Hinweise. Dies gilt auch in Bezug auf eine etwaige Verletzung von
Schutzrechten Dritter.
Eine Prüfung unserer Geräte im Hinblick auf ihre Eignung für den beabsichtigten Einsatz hat jedoch generell
durch den Anwender zu erfolgen. Prüfungen sind insbesondere auch dann erforderlich, wenn Änderungen
durchgeführt wurden, die der Weiterentwicklung oder der Anpassung unserer Produkte (Hardware, Software,
oder Downloadlisten) an die Applikationen dienen. Prüfungen sind komplett zu wiederholen, auch wenn nur
Teile von Hardware, Software, oder Downloadlisten modiziert worden sind.
Kontrolle durch
den Anwender
Der Einsatz und die Verwendung unserer Geräte in den Zielprodukten erfolgt au-
ßerhalb unserer Kontrollmöglichkeiten und liegt daher ausschließlich im Verant-
wortungsbereich des Anwenders.
Einsatz unter
besonderen
Bedingungen
Die bei KEB eingesetzten Halbleiter und Bauteile sind für den Einsatz in industriel-
len Produkten entwickelt und ausgelegt. Wenn der KEB COMBIVERT in Maschi-
nen eingesetzt wird, die unter Ausnahmebedingungen arbeiten, lebenswichtige
Funktionen, lebenserhaltende Maßnahmen oder eine außergewöhliche Sicher-
heitsstufe erfüllen, ist die erforderliche Zuverlässigkeit und Sicherheit durch den
Maschinenbauer sicherzustellen und zu gewährleisten.
1.2 Qualikation
Alle Arbeiten zum Transport, zur Installation und Inbetriebnahme sowie Instandhaltung sind nur von
qualiziertem Fachpersonal auszuführen (IEC 364 bzw. CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und nationale
Unfallverhütungs-vorschriften beachten). Qualiziertes Fachpersonal im Sinne dieser Anleitung, bezeichnet
Personen, welche aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung und Erfahrung, Kenntnisse der einschlägigen Normen
sowie Unterweisung in das spezielle Umfeld der Antriebstechnik eingewiesen sind und die dadurch, die
ihnen übertragenen Aufgaben beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können (VDE 0100, VDE 0160
(EN 50178), VDE 0113 (EN 60204) sowie die gültigen örtlichen Bestimmungen beachten).
Gefahr durch
Hochspannung
KEB Elektronikkomponenten werden mit Spannungen betrieben, die bei
Berührung einen lebensgefährlichen Schlag hervorrufen können. Während des
Betriebes können sie ihrer Schutzart entsprechend spannungsführende, blanke,
gegebenenfalls auch bewegliche Teile, sowie heiße Oberächen besitzen.
BeiunzulässigemEntfernenvonerforderlichenAbdeckungen,beiunsachgemäßem
Einsatz, bei falscher Installation oder Bedienung, besteht die Gefahr von schweren
Personen- oder Sachschäden.
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 5
2. Produktbeschreibung
Bild 1: Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
X3A
Kanal 1
X3B
Kanal 2
X3B X3A
Kanal 2 Kanal 1
siehe Materialnummer Inkrementalgebereingang EnDat und BiSS
2.1 Allgemeines
Die von KEB gelieferten Schnittstellenkarten umfassen jeweils zwei Schnittstellen. Da die
unterschiedlichsten Kombinationen erhältlich sind, wird jede Schnittstelle in einer eigenen
Anleitung beschrieben. Die Anleitung umfasst den Einbau der Schnittstellenkarte, den An-
schluss sowie die Inbetriebnahme eines passenden Gebers.
Weitere Informationen und Parametereinstellungen können der Applikationsanleitung des
Umrichters/Servo entnommen werden.
2.2 Materialnummer
xM F5 K8G x x x x
Lieferart 0 eingebaut Z Option, Ersatzteil
Schnittstelle
X3B 9
TTL-Ausgang Klemme 8polig
9009
F5 Baureihe
passend für Gehäusegröße 1M D, E (Platine 1M.F5.280-xxxx siehe oben)
2M G…U (Platine 2M.F5.280-xxxx siehe oben)
2.3 Lieferumfang als Option oder Ersatzteillieferung
•Geberinterface
•zwei Betriebsanleitungen
• Befestigungsschraube
•Verpackungsmaterial
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 6
2.4 Mechanischer Einbau
Jegliche Arbeiten am Umrichter sind nur durch autorisiertes Personal unter Beachtung der
gültigen EMV und Sicherheitsbestimmungen durchzuführen.
•Umrichter spannungsfrei schalten und Kondensatorentladezeit abwarten
•Operator abziehen
• Plastikabdeckung entfernen
•Befestigungsschraube entfernen
•Schnittstellenkarte von der Buchsenleiste beginnend gerade aufstecken
•Befestigungsschraube wieder einschrauben
•gewünschte Versorgungsspannung mit DIL-Schalter einstellen (falls vorhanden)
•Plastikabdeckung wieder anbringen
3. Beschreibung des Interfaces
3.1 Spannungsversorgung
Bild 3.1 Spannungsversorgung von Steuerung und Geberschnittstellen
Uint 24Vdc Interne Spannungsversorgung des COM-
BIVERT X2A
X3A
X3B
5V
24V
5V
5V
U
int
Uext
100mA
Uext Steuerklemmleiste (X2A) des COMBIVERT mit externer
Spannungsversorgung 24…30Vdc.
24V
Spannungsausgang der Geberschnittstellen X3A und
X3B zur Versorgung der Geber (max. 1A bei externer
Versorgung).
Der Strom Iint reduziert sich um den am 5V-Ausgang ent-
nommenen Strom gemäß folgender Formel:
5V x I5V
I24V = Iint - –––––––––
Uint
5V
Spannungsausgang zur Versorgung der Geber (Imax
300mA). Die 5,25V werden aus der 24V-Spannung ge-
wonnen.
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 7
3.2 Kanal 1
Mit dem Steuerkartenparameter ec.62 wird das Geberprotokoll eingestellt. Bisher werden
alle Endat 2.2 (auch EnDat 2.1 nur digital) Drehgeber und BiSS-Geber von Hengstler der
Serie Acuro ausgewertet.
Daten speichern und lesen im/vom Geber ist bei nop der Steuerkarte mit ec.38 = 1/2 mög-
lich. Die Datenstruktur im Geber ist kompatibel zu bisherigen EnDat-Geberinterfacen. Ein
mit dem EnDat-Analog-Geberinterface (z. B. 2M.F5.280-2022) beschriebener Geber ist mit
diesem Geberinterface auslesbar und umgekehrt.
3.2.1 Spezikationen
X3A Klemmleiste 8 polig
Interfacetyp EnDat 2.2/BiSS
Eingangssignale 5 V TTL, Daten und Takt nach RS-422/RS-485
Eingänge / Spuren EnDat BiSS
Datenkanal SSI bidirektional, halb-
duplex Datenkanal SSI unidirektional
Taktfrequenz EnDat 2.1 = 1 MHz Taktfrequenz 3,125 MHz
EnDat 2.2 = 4,16 MHz
Aulösung Single-
turn
Abhängig vom Geber, max. 24 Bit. Ist die Auösung des Gebers
höher, werden die niederwertigsten, zusätzlichen Bits gelöscht.
Auösung Multiturn max. 15 Bit
Eingangswiderstand 150 Ω
Max. Leitungslänge 50m, zusätzlich wird der Wert durch die Signalfrequenz, Kabelka-
pazität und Versorgungsspannung begrenzt.
3.2.2 Beschreibung von X3A
PIN Name Beschreibung
1 Data+ Datenkanal+
2 Data- Datenkanal-
3 CL+ Taktsignal+
4 CL- Taktsignal-
5 –
65V 5,25V Spannungsausgang zur Geberversorung
724V 24V Spannungsausgang zur Geberversorung
8COM Bezugspotential zur Spannungsversorgung
– GND Funktionserde ist an der Klemmleiste nicht vorhanden und muss an
geeigneter Stelle am Gerät aufgelegt werden.
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 8
3.2.3 Eingangssignale Kanal 1
3.2.3.1 Geberbrucherkennung
ZurÜberwachungdesGebersanKanal2wirdeinFehlerbitausgewertet.DieÜberwachung
wirdmitParameterEc.42(Ec.20bisV2.8)ein-/abgeschaltet.DieGeberbrucherkennung
lösteinen„Fehler!Geberwechsel“(Wert35)aus.
3.2.4 Anschluss des Gebers
3.2.4.1 Geberkabel an Klemmleiste X3A
Motorgeberstecker InterfaceKlemmleiste
Name PIN PIN Aderfarbe
GND – – äußereAbschirmung
DATA+ 14 1 rosa
DATA- 17 2 blau
CLOCK+ 8 3 grün
CLOCK- 9 4 gelb
COM 10 8 schwarz
+5,25V 7 6 rot
3.2.5 Geberkabel
Die KEB Geberkabel entsprechen folgender Spezikation:
Signalleitungen 2 x (2 x 0,15mm²)
Versorgungsleitungen 2 x 0,38 mm²
Besonderheiten schleppfähig, ölbeständig
Temperaturbereich bis 80 °C dauernd
Farbe grün RAL 6018
Aufgrund der hohen Taktfrequenzen sind unbedingt original KEB-Kabel für Endat-
digital/BiSS-Kommunikation zu verwenden.
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 9
3.2.6 Geberleitungslänge
Die maximale Leitungslänge beträgt 50m. Sie wird durch die Signalfrequenz, Kabelkapazi-
tät und den Leitungswiderstand begrenzt.
Geberkabellänge = U - Umin
––––––––––
Imax • 2 • R
maximaler Geberstrom Imax: siehe Geberbeschreibung
Versorgungsspannung U: 5,2V
minimale Versorgungsspannung Umin: siehe Geberbeschreibung
KEB Geberkabelwiderstand R: 0,048 Ω/m bei 0,38 mm²
3.2.7 Getestete Geber
Folgende Geber wurden von KEB auf ihre Verwendbarkeit getestet:
EnDat: Heidenhain ROQ 437, ECI 1317, EQN 1125
BiSS: Hengstler Acuro AD58, AD36, AD34
Dies beschränkt jedoch nicht die Verwendung von Drehgebern gleicher Spezikationen
anderer Hersteller.
3.3 Kanal 2
Die Beschreibung des Eingangs X3B ist abhängig von verwendetem Geberinterface. Er
wird in einer gesonderten Anleitung beschrieben.
4. Inbetriebnahme
Nach dem Einbau oder Wechsel einer Geberschnittstelle müssen vor der Verwendung eini-
ge Einstellungen in der Umrichter-/Servosoftware vorgenommen werden:
•Umrichter einschalten
• Applikationsmodusanwählen
• BeiBetriebvonSynchronmotorenud.2aufF5-Seinstellen.
• ParameterEc.0anwählenundkontrollierenob„EnDat“eingetragenist.Denange-
zeigtenWertunbedingtmit„ENTER“bestätigen.
• ParameterEc.10anwählenunddasselbefürdie2.Geberschnittstelledurchführen.
• Ec.62anwählenunddasgewünschteProtokolleinstellen(EnDatoderBiSS)
• ParameterEc.38anwählen;wenninBit2nichtautomatischesEinleseneingestellt
ist,mitBit0Geberdatenauslesen.
• ParameterEc.37anwählenunddenGeberstatuskontrollieren.
4.1 EnDat-Parameter
Folgende Parameter werden im EnDat-Geber gespeichert und automatisch eingelesen
bzw. manuell durch Ec.38 gelesen/geschrieben:
Synchronmotoren: dr.23…dr.28, dr.30…32
Asynchronmotoren: dr.0…dr.7
Geberparameter: Ec.1…3, In.31…32
Reglerparameter: Cs.19
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 10
4.1.1 Geber 1 Status (Ec.37)
Dieser Parameter zeigt über verschiedene Statusmeldungen den Zustand von Geber und
Interface an. Alle Fehler werden erst bei Reglerfreigabe gesetzt, obwohl sie in Ec.37 schon
angezeigt werden.
Wert Beschreibung
FolgenderWertwirdbeifehlerfreiemBetriebangezeigt:
16 Lagewertewerdenübertragen,GeberundInterfacesindinOrdnung
FolgendeStatusmeldungenlösendenFehler„ErrorEncoderChange“(E.EncC)aus,
weildierichtigeAuswertungderLagenichtmehrgewährleistetist.
DerFehlerE.EncCkannnurüberParameterEc.0zurückgesetztwerden.Ausnahme!
EinFehleraufgrundfalscherGeberstrichzahl(Wert70)wirdsofortzurückgesetzt,wenn
dierichtigeGeberstrichzahleingestelltwird(abSoftware2.7).
Achtung,wenndieReglerfreigabenochgesetztist,wirddieModulationfreigegeben!
64 Geberistunbekanntundwirdnichtunterstützt
65 FehlerbeimZugriaufdenGeberspeicher.
68 KommunikationsabbruchnachfehlerlosemBetrieb.
66 InInitialisierungkonntekeineKommunikationzumGeberaufgebautwerden.
98 Interfaceistbeschäftigt
FolgendeStatusmeldungenlösendenFehler„ErrorEncoder1“(E.Enc1)aus,wennder
Geberausgelesenwerdensoll:
97 KEB-Kennungistundeniert.SpeicherstrukturimGeberentsprichtnichtder
KEB-DenitionundDatenkönnenfolglichnichtgelesenwerden.DurchBe-
schreibenwirdderGeberdeniert.BeiF5-SlässtsichderFehlerwiefolgt
zurücksetzen:
• SchreibeneinerSystemlageinEc.2.
• Systemlageabgleichdurchführen
FolgendeStatusmeldungenlösendenFehler„ErrorHybrid“(E.HYb)aus:
0,255 KeineKommunikationzwischenInterfaceundSteuerkarte.
DiefolgendenFehlermeldungenstammendirektvomGeber.
>128 AuswertungderFehlergemäßKapitel4.1.2.
In der schnellen Lagekommunikation ist bei beiden Protkollen ein Fehlerbit implementiert,
das der Geber setzt wenn der Lagewert nicht mehr zuverlässig gebildet werden kann. Wird
dieses Bit vom Geber gesetzt, sendet das Interface die Fehlermeldung 80h als Status zur
Steuerkarte. Dann löst die Steuerkarte den Fehler ru.0 = E.EncC aus. In dieser Zeit liest
das Geberinterface das entsprechende Fehlerbit aus dem Geber und sendet es anschlie-
ßend zur Steuerkarte.
4.1.2 FehlermeldungvomEnDat-Geber
Fehlermeldungen,diederEnDat-Geberauslöst(Ec.37>128),lassensichindirektbestim-
men.
EnDat-Fehlermeldung=Ec.37-128
Other manuals for COMBIVERT F5
48
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